#include "LMI.h"

double gamma_0 = 4.5; // SP+PS'-PF'FP<-gamma*P

Eigen::Matrix4d P = (Eigen::Matrix4d() << 
        9.0298, 20.3777, 0, 0,
        20.3777, 92.5131, 0, 0,
        0, 0, 9.0298, 20.3777,
        0, 0, 20.3777, 92.5131).finished();

Eigen::MatrixXd Ko = miu * P * F.transpose();
